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フィギュアをつくろう!!競技用のロボットをつくろう!!いろんなモノの製作過程を紹介しよう。

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09/03

Wed

2014

かわさきロボット[脚ユニット]

今後のためにφ(..)メモメモ

 画像は展示の際に撮影したもの。

評価項目
・効率(動作が車輪に近いほど良い
・部品点数(少ないほど良い
・部品精度(適当で済むほど良い
 
 
◼サーキュラースライダー
 

・脚の軌道が完全に円、かつスライド速度が一定なので最高に効率が良い。

・脚の回転体(動力伝達軸)を大きくしても効率が落ちないため、回転体を大きくしてネジで一括で連結できる。
使用しているネジの本数が少ないことから、試合中のネジの緩みが気にならない。

 ・回転体を板を介さず連結できるため、脚の幅を薄くすることができる。
 
・脚の可動範囲が大きいため、脚のために確保しなければならない空間が大きい。

・スライダー部の形状がシビアなので、CNCなどを使用して精度よく作らないとロックする。
試合中の衝撃で脚が歪んだら、以降動かないんじゃ無いだろうか。

効率 点数 精度
5+ 4 1
 
◼スライダー
 
  
・脚軌道が円に沿った形状にならないし、足先の速度が一定にならないので、効率がかなり悪い。

・スライダー部分の長穴加工が難しいか。

・脚先の幅を広く取れるので、大きく作れば4本脚で機体底を全面覆うことができる。
脚の間に山が引っかかって動けなくなることも無いだろう。

・どう組んでも効率が悪いので、いっそ開きなおり、回転体を大きくしてネジで一括で連結させる事もできる。
効率 点数 精度
1 4+ 5+
 
 
◼ヘッケン
 

・かなり効率が良い。
完全な円軌道、足先速度一定にはできないが、かなり近づけることができる。
ただし、効率を上げるほど外力による関節部の反転(想定していない方向への折れ曲がり)が起こりやすくなる。

・設計が面倒。
求められる精度+動作の確実性と、効率が相反するので、どの程度のトレードオフで落ち着かせるか一度試作しないと決めるのが難しい。

・部品点数が多い。
効率を上げるには回転体を小さくする必要があるため、ネジで一括で連結させる事ができず、部品点数が多くなる。
また関節が多く、関節間をつなぐ節が必要になるのも要因。
ネジが多くなるので緩む確率も上がるし、これが試合中に緩んだりするとその後の整備がすごく大変。
効率 点数 精度
4 1+ 3
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