エンコーダーのパルスが無事取り込めたので、フィードバックをかけてみました。



動画最後の方の数字は目標地点からのズレ。
ギアの抵抗によっては3（約1.4度）程度ズレてピッタリ合わないので、積分制御を取り入れる必要がありそうです。

ロボコン的にはいらないような気がしますが、今後CNCにも使いたいので盛っておこうと思います。
(´・ω・｀)

わからないから計測してみよう！！！
と思ったが、こういうのはネットで情報を調べれば出てくるから検索することに。（ｵｲ
まずはフタバ。

・ドライブ周波数設定：100HZ～10KHz
・負荷感応式可変周波数（特許出願中）

搭載機能から推察するに、「周波数はモーターや使用用途、使用中の負荷によっても変わるよ」ということらしい。
(´・ω・｀)・・・？


そこで見つけたACUVANCEという会社の資料。

周波数：高
　細かいON/OFFで制御するので回転が滑らかで、細かい制御が行える。
　インダクタンスが邪魔して電流が流れず、トルクが稼げない。

　↑
　↓

周波数：低
　ON/OFFそれぞれの時間が長いことから回転にムラがあり、細かい制御が行えない。
　ONしている時間が長いことから電流が流れ、トルクが稼げる。

つまり「トレードオフがあるから、自分に都合の良い周波数を探してね」ということらしい。
(´・ω・｀)・・・？


■まとめ
1）モーターへの負荷が激しい用途では、制御が可能な範囲内で可能な限り周波数を下げる。
2）モーターへの負荷が少なく、細やかな制御が優先される用途では、制御が可能な範囲内で可能な限り周波数を上げる。

ってことかな。
ロボコンは競技にもよるけど、ほとんど1だと思う。
(´・ω・｀)間違ってたらごめんね。

買ってばかりで作業が進まないが、買わないと進まないのも真実。
秋月電子でオシロスコープを買ってきました。

ポータブル・デジタルストレージオシロ　ＳＤＳ６０６２
約4万円

 
 簡単に動作確認しただけなので表面的な事しかわからないが、これはいいと思う。
気になる点があるが、ホビーで使う分には十分だと思う。
　・操作した時の反応が遅い気がする
　・電源ケーブルが本体に刺しにくい（どうでもいいか）
　・電源ボタンを押した感じがしょぼい（どうでもいいか）

※記事を鵜呑みにして買って後悔しても、私は謝らない。

これで以下のことを確認しようと思います。楽しみです。
　・FETのゲート電圧の推移
　・PWMが思ったようにでてるか→モーター操作に最適な周波数の模索

ムム、三国志大戦2の董白を収録するとは・・・褒めてつかわすぞSEGAｧｧｧｧ！！！



早速買ってまいりました。
事前に公開されていたカードを見ると使えそうなカードが多いので、SPブースター2の悲劇は繰り返なさそ‥‥







　 (　 )　‥‥
　 (　 )
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　ヽ('A`)ﾉ　ﾊﾞｯ!!!!
　　(　 )
　　ﾉω|



最近は、昔のカードの掘り起こしが多いですね。
回避デッキとか弓呂布とか。

横光呂布（馬←ﾌｧｯ！？）
　攻撃宣言時、国力2枚捨てる→武力4000上昇+敵武将全員に1000ダメージ

とか、

横光周瑜
　伏兵
　戦闘勝利時、相手の疲弊状態の武将へ1500ダメージ
　配備時、対象の武将が受ける特殊ダメージをこのターン2倍

とか、使えるか微妙ですが面白そうな効果が多いです。
(｀・ω・´)

願わくば呂布さんを獅子猿さんの絵でも出して欲しかったな‥‥

人数少なかったので3連勝でゲット！！



漢ウィニー使ったけど、強いですね。
だいたい5ターンぐらいで終わるので、使ってるとなんとも言えない気持ちになります・・・。
群雄でも同じようなの作れればなぁ・・・。

今は募兵から漢に人が流れ、漢人口が最多らしいいですよ。
今まで虐げられてた蜀と漢が8弾でふるいましたね。