エンコーダーのパルスが無事取り込めたので、フィードバックをかけてみました。



動画最後の方の数字は目標地点からのズレ。
ギアの抵抗によっては3（約1.4度）程度ズレてピッタリ合わないので、積分制御を取り入れる必要がありそうです。

ロボコン的にはいらないような気がしますが、今後CNCにも使いたいので盛っておこうと思います。
(´・ω・｀)