エンコーダーのパルスが無事取り込めたので、フィードバックをかけてみました。



動画最後の方の数字は目標地点からのズレ。
ギアの抵抗によっては3（約1.4度）程度ズレてピッタリ合わないので、積分制御を取り入れる必要がありそうです。

ロボコン的にはいらないような気がしますが、今後CNCにも使いたいので盛っておこうと思います。
(´・ω・｀)

わからないから計測してみよう！！！
と思ったが、こういうのはネットで情報を調べれば出てくるから検索することに。（ｵｲ
まずはフタバ。

・ドライブ周波数設定：100HZ～10KHz
・負荷感応式可変周波数（特許出願中）

搭載機能から推察するに、「周波数はモーターや使用用途、使用中の負荷によっても変わるよ」ということらしい。
(´・ω・｀)・・・？


そこで見つけたACUVANCEという会社の資料。

周波数：高
　細かいON/OFFで制御するので回転が滑らかで、細かい制御が行える。
　インダクタンスが邪魔して電流が流れず、トルクが稼げない。

　↑
　↓

周波数：低
　ON/OFFそれぞれの時間が長いことから回転にムラがあり、細かい制御が行えない。
　ONしている時間が長いことから電流が流れ、トルクが稼げる。

つまり「トレードオフがあるから、自分に都合の良い周波数を探してね」ということらしい。
(´・ω・｀)・・・？


■まとめ
1）モーターへの負荷が激しい用途では、制御が可能な範囲内で可能な限り周波数を下げる。
2）モーターへの負荷が少なく、細やかな制御が優先される用途では、制御が可能な範囲内で可能な限り周波数を上げる。

ってことかな。
ロボコンは競技にもよるけど、ほとんど1だと思う。
(´・ω・｀)間違ってたらごめんね。

買ってばかりで作業が進まないが、買わないと進まないのも真実。
秋月電子でオシロスコープを買ってきました。

ポータブル・デジタルストレージオシロ　ＳＤＳ６０６２
約4万円

 
 簡単に動作確認しただけなので表面的な事しかわからないが、これはいいと思う。
気になる点があるが、ホビーで使う分には十分だと思う。
　・操作した時の反応が遅い気がする
　・電源ケーブルが本体に刺しにくい（どうでもいいか）
　・電源ボタンを押した感じがしょぼい（どうでもいいか）

※記事を鵜呑みにして買って後悔しても、私は謝らない。

これで以下のことを確認しようと思います。楽しみです。
　・FETのゲート電圧の推移
　・PWMが思ったようにでてるか→モーター操作に最適な周波数の模索

ロボコン。
国内に数多とある大会ですが、今年度はその中でも

1）かわさきロボット（8月）
2）ロボトレース（3月　熱田の森）

に出ようと思っています。
2についてはDCサーボ（無限回転のほう）を使いたいので、今から用意をしようかと・・・

今まではH8/3048F-oneを使用していましたが、
開発環境がもう手にはいらない　＆　環境を整えたPCの調子が悪い　＆　CPUが手に入りにくい？
ことからCPUと環境を一新しました。


が！！！わかっていましたが、新しい環境を整えるのが辛い・・・
これからゆっくり時間をかけて整えていこうと思います・・・

ちなみにDCサーボはソフトロニクスから一個2万円以下で買えます。

勝負に勝つことが目標ならロボットに力を入れるべきだし、開発時間を考慮すると買ったほうが安いという。

(´・ω・｀)あれ？俺ぶれてる？