■大会結果

今年も出場したかわロボですが、結果は決勝リーグ1回戦負け。
順位的には48位（同率12台）でした。


シールドと横回転多いよなーと思って調べてみたらぞれぞれ20％程度で、そこまで多くありませんでした。
相性の問題から、目に付いただけだろうか‥
いや、予選のリーグではもっと多かったハズ。

そして気が付く、回転アームの絶滅危惧種具合。
(;´ω｀)0って‥

タイプ	決勝リーグ進出台数	3回戦進出台数
シールド	10	2
横回転	9	1
クランク	6	1
回転	5	0
ロッド	18	2

■今年のロボット

紛うことなきシールド回転アーム。


最初はどうやったら強くなるか皆目見当のつかなかった回転アームですが、
アーム先端におもりが付くことによって強くなることを知りました。
(´・ω・｀)

使ってみると非常に魅力的な破壊力でした。
最近、実際どのくらいのパワーが出ているか確認してみたのですが、その破壊力を再認識することになりました。


アーム回転数　1700rpm
回転中心からおもりまでの距離　90mm　
おもりの重量 172.5ｇ×2本

計算すると345gの物体を時速58ｋｍで投げつけている状態でした。
よくわからない？
だいたい高校生球児の投げる球と同じくらいの破壊力です。
(;´Д｀)

因みに飛んで行くのはゴムじゃなくて鉄だから、絶対に外れないように作りましょう。
(;´Д｀)

■去年からの改善点

1）後ろ脚
念願の後ろ脚が、ようやく装備されました。
フィールド上の移動効率が段違いです。





2）シリコン脚
足裏がシリコンで覆われたのも、移動効率が上がった大きな要因です。
一度使うと外す気が起きません。



3）回転アームの軸受け
強度が上がりました。
アルミのフレームに3mmのステンレスボールを埋め込んでいます。

ただ、グリスの注入が甘かったのか、細かい粉と変な音が出るようになりました。
性能でいったら市販のベアリングが一番やな‥


4）電池が2セット→1セットへ
軽くなりました。(・ω・)
容量少なくても全然戦えました。

■今後の改善点
・ミキシングを用いた操作方法に
・いろんな部品の軽量化
・使用電圧を上げる。8.4V→14.4Vへ。

今後のためにφ(．．)メモメモ

 画像は展示の際に撮影したもの。

評価項目
･効率(動作が車輪に近いほど良い
･部品点数(少ないほど良い
･部品精度(適当で済むほど良い
 
 
◼サーキュラースライダー
 

・脚の軌道が完全に円、かつスライド速度が一定なので最高に効率が良い。

・脚の回転体(動力伝達軸)を大きくしても効率が落ちないため、回転体を大きくしてネジで一括で連結できる。
使用しているネジの本数が少ないことから、試合中のネジの緩みが気にならない。

 ・回転体を板を介さず連結できるため、脚の幅を薄くすることができる。
 
・脚の可動範囲が大きいため、脚のために確保しなければならない空間が大きい。

・スライダー部の形状がシビアなので、CNCなどを使用して精度よく作らないとロックする。
試合中の衝撃で脚が歪んだら、以降動かないんじゃ無いだろうか。

効率	点数	精度
5+	4	1

 
◼スライダー
 
  
・脚軌道が円に沿った形状にならないし、足先の速度が一定にならないので、効率がかなり悪い。

・スライダー部分の長穴加工が難しいか。

・脚先の幅を広く取れるので、大きく作れば4本脚で機体底を全面覆うことができる。
脚の間に山が引っかかって動けなくなることも無いだろう。

・どう組んでも効率が悪いので、いっそ開きなおり、回転体を大きくしてネジで一括で連結させる事もできる。

効率	点数	精度
1	4+	5+

 
 
◼ヘッケン
 

・かなり効率が良い。
完全な円軌道、足先速度一定にはできないが、かなり近づけることができる。
ただし、効率を上げるほど外力による関節部の反転（想定していない方向への折れ曲がり）が起こりやすくなる。

・設計が面倒。
求められる精度+動作の確実性と、効率が相反するので、どの程度のトレードオフで落ち着かせるか一度試作しないと決めるのが難しい。

・部品点数が多い。
効率を上げるには回転体を小さくする必要があるため、ネジで一括で連結させる事ができず、部品点数が多くなる。
また関節が多く、関節間をつなぐ節が必要になるのも要因。
ネジが多くなるので緩む確率も上がるし、これが試合中に緩んだりするとその後の整備がすごく大変。

効率	点数	精度
4	1+	3

不覚の一回戦負け
orz

そんなに相性の悪くないロングロッドに負けてしまいました。
('･ω･`)

みこさんいわく、ぶつかり合う前のアーム回転数が足りなかったらしい。
それって操作ミスじゃないか･･･。

つぎはコントローラーの割り振りをかえて、アームの操作にも集中できるようにしよう･･･。
('･ω･`)

結果から言うと、何とか決勝に残れました。
(`･ω･')

関係ない控え室風景↓



 パッと見でヤバいチームはないような・・・？(7/7)

とかいってましたがとんでもなかったです。
(';ω;')

敗者復活戦に叩き落とされて寧ろ希望が沸いてくるレベルでした。

最初のリーグ内にW横回転アームがいましたが、いまだにどうやって戦えばいいかわかりません･･･
('･ω･`)

◼結果
1回戦シールド/勝ち
2回戦シールド/負け。敗者復活戦へ
3回戦シールド/勝ち
4回戦とんでもない偶然が重なって不戦勝
5回戦クランクアーム/勝ち

シールド多すぎぃー！！
(';ω;')相性的にスゲー戦いにくいです。


で、トーナメント。
どこかに横回転アーム地獄があるらしい。
寝るまえに対戦相手を調べておこう･･･

やっと動かせるところまで。
('･ω･`)

相変わらず怖い音がします･･･



問題は重量で、100g位オーバーしている可能性が･･･
果たして減量は成功するのでしょうか。
('･ω･`)